灾害救援机器人的设计-履带式【三维SW】【19张CAD图纸和毕业答辩论文】灾害救援机器人的设计-履带式【三维SW】【19张CAD图纸和毕业答辩论文】

南宁代孕机构 www.yarnneckco.com 收藏

资源目录
跳过导航链接。
折叠 灾害救援机器人的设计【三维SW】履带式【全套CAD图纸和毕业答辩论文】.rar灾害救援机器人的设计【三维SW】履带式【全套CAD图纸和毕业答辩论文】.rar
折叠 三维solidworks图纸三维solidworks图纸
折叠 手抓手抓
ganglun.sldprt
ruanlun.sldprt
xiebo1.sldprt
xiebo2.sldprt
xiebo25_2.sldasm
xieboanabn.sldprt
xieboban2.sldprt
xiebozhouchen.sldprt
xiebozhouchen5.sldprt
xiebozhouchen6.sldprt
手抓.SLDPRT
手抓部分.SLDASM
00 救援机器人.SLDASM
00 救援机器人.SLDDRW
aem_a gai.sldprt
Arm_a.sldprt
Arm_b gai2.sldprt
Arm_b gai_1.sldprt
Arm_b gai_4.sldprt
Arm_b.sldprt
Arm_bDgai3.sldprt
BASE.sldprt
BASEgai.sldprt
Camera.SLDPRT
DIANJIJIA.sldprt
DS060.sldprt
Finger.sldprt
ganglun.sldprt
J1.sldprt
J2.sldprt
J2gai.sldprt
M3.sldprt
M4.sldprt
M5.sldprt
M6.sldprt
Motor100.sldprt
PackBot Body.SLDPRT
PackBot Outer Wheel Large.SLDPRT
PackBot Outer Wheel Small.SLDPRT
PackBot Side Tread.SLDPRT
PD70.sldprt
PD90.sldprt
pidailun.sldprt
ruanlun.sldprt
Solid1.sldprt
Solid1_1.sldprt
Solid1_10.sldprt
Solid1_2.sldprt
Solid1_3.sldprt
Solid1_4.sldprt
Solid1_5.sldprt
Solid1_6.sldprt
Solid1_7.sldprt
Solid1_8.sldprt
Solid1_9.sldprt
tonbudai.sldprt
tongbudai220.sldprt
xiaozhou.sldprt
xiebo1.sldprt
xiebo2.sldprt
xiebo25.sldasm
xiebo25_2.sldasm
xieboanabn.sldprt
xieboban.sldprt
xieboban2.sldprt
xiebozhouchen.sldprt
xiebozhouchen5.sldprt
xiebozhouchen6.sldprt
XIELUN1.sldprt
zhouchen22.sldprt
zhouchen30.sldprt
zhouchen35.sldprt
zhouchen50.sldprt
zhouchen55.sldprt
zhougai.sldprt
侧板01.SLDPRT
侧板02.SLDPRT
小电机 .SLDPRT
小齿轮.SLDPRT
履带1.SLDPRT
履带轮01.SLDPRT
履带轮02.SLDPRT
手抓.SLDPRT
手抓部分.SLDASM
手臂谐波.SLDPRT
机械手 - 大臂.sldasm
机械手 -小臂.sldasm
机械手 底座.sldasm
滚动轴承 B70000C B7004 C GB_T 292-94.SLDASM
电机.SLDPRT
电机1.SLDPRT
移动部分设计.SLDASM
踏板1.SLDPRT
踏板2.SLDPRT
轴1.SLDPRT
轴2.SLDPRT
轴3.SLDPRT
轴承盖.SLDPRT
编号:20180829000701257    类型:共享资源    大?。?span class="font-tahoma">24.52MB    格式:RAR    上传时间:2018-08-29
  
50
关 键 词:
灾害 灾难 救援 救济 营救 机器人 设计 三维 sw 履带式 全套 cad 图纸 以及 毕业 答辩 论文
资源描述:

【温馨提示】 购买原稿文件请充值后自助下载。

以下预览截图到的都有源文件,图纸是CAD,文档是WORD,下载后即可获得。


预览截图请勿抄袭,原稿文件完整清晰,无水印,可编辑。

有疑问可以咨询QQ:414951605或1304139763


灾害搜救工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。履带机器人以其体积小、灵活等诸多优点成为灾害辅助救援的有效工具并引起全世界的广泛关注。文中分析了救援行动中使用履带机器人的必要性和可行性,介绍了国内外履带机器人的研究历史和发展概况.

本文阐述了履带机器人的发展历程,国内外的应用现状,及其巨大的优越性,提出具体的机器人设计要求,进行了设计的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算;最后设计行走机构和机身设计?;当鄄捎盟墓亟诨凳?。


关键字:灾害履带机器人、结构设计、机械结构、四关节机械手






毕业设计说明书(论文)外文摘要


The complexity of the work of disaster rescue, danger and emergency rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robot's necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.

This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.

Keywords: disaster rescue robot, structure design, mechanical structure, four joint manipulator


Keywords :Structure design, Robot arm, Structure analysis






目  录

第1章 绪论1

1.1 课题研究意义1

1.2 履带机器人应用的必然性1

1.2.1灾害现场影响救援工作的主要因素1

1.2.1机器人在救援工作中的优势2

1.3 国内外履带机器人研究现状2

1.4履带机器人的分类3

1.4.1履带式机器人3

1.4.2蛇形(蠕虫)机器人系统4

1.4.3蜘蛛形机器人5

1.4.4飞行机器人5

1.5履带机器人发展方向5

1.5.1群体机器人研究5

1.5.2全自主机器人研究6

1.5.3全自主机器人研究6

1.5.4任务多样化及传感检测技术6

1.6 主要内容7

第2章 总体方案设计8

2.1 机械手工程概述8

2.2 工业机械手总体设计方案论述9

第3章 机器人总体方案设计11

3.1总体设计的思路11

3.2 设计方案过程及特点11

3.3 总体结构的设计和比较11

3.3.1 行走机构的设计11

3.3.2 行走机构结构设计12

3.3大小锥齿轮的设计和校核20

3.4 轴Ⅰ的设计和校核23

3.5 键的校核32

第4章  机械手大臂部结构33

4.1 大臂部结构设计的基本要求33

4.2 大臂部结构设计34

4.3 大臂电机及减速器选型34

4.4 减速器参数的计算35

第5章 小臂结构设计39

5.1 腕部设计39

5.2 手腕偏转驱动计算40

5.3 轴分析及计算43

5.4 轴承的寿命校核44

5.5 轴的强度校核44

第6章 机身设计46

6.1步进电机选择46

6.2键的选择和校核51

6.3 机身结构的设计52

总结与展望53

致  谢54

参 考 文 献55



第1章 绪论

全世界每年都遭受着大量自然灾害和人为灾害的破坏。巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡,灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。研究表明,如果这些幸存者48小时之内得不到有效的救助,死亡的可能性就会急剧增加。然而,复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁,也会阻碍救援工作快速有效地进行。使用履带机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。

1.1 课题研究意义

履带机器人具有灵活性好,机动性强的特点,并有着良好的爬坡和乐章能力,能适应现场各种各样的地理环境,同时在救援的过程中能够迅速的找到预先人员的位置,并能够检测事故现场的各种变化以防止事故的二次发生。因为救援机械人还可以克服传统救援的工作效率较低、大型设备救援的不稳定性,同时救援灵活快捷、携带方便、对环境适应能力强等特点,所以研究履带机器人在救援工作中有着重要的意义。

1.2 履带机器人应用的必然性

1.2.1灾害现场影响救援工作的主要因素

灾害现场通常复杂而危险,影响救援工作的因素主要有3种。 

(1)空间限制。救援实践表明,幸存者通常被困在那些坍塌所形成的空间中,充分搜索这些空间具有重要意义。遗憾的是这些空间和通道通常非常狭小以至于救援人员根本无法进入,这些地方突出的钢筋和碎块以及其他建筑材料又会给救援人员和搜救犬带来伤害。 

(2)结构不稳定。灾害发生之后建筑物的力学结构遭到破坏,救援人员进入废墟之中必须时刻提防随时可能落下的碎块。同时,在进行救援工作时

也可能引起废墟二次坍塌,给救援人员自身和废墟下被困的幸存者造成伤害。这给救援人员带来了极大的危险和心理负担,影响救援工作的快速展开。

(3)危险物质和大火。灾害之后易燃易爆的物品、大风等很容易引起大火。在一些危险地区,如核电站、化工厂等场合,如果没有相应的防护和支援,即使训练有素的专业救援人员也不能轻易开展工作,而戴上防护用具之后又会限制搜救人员对环境的感知能力,延缓救援工作的进程。

这些危险因素给灾害救援工作带来了极大的阻碍,常常使救援付出沉重的代价。美国紧急救援办公室的统计数据表明,从狭小的封闭空间中营救"名幸存者平均需要"#个救援人员花费’个小时的时间。使用履带机器人则可以提高救援效率,并避免或减少救援人员的伤亡。

1.2.1机器人在救援工作中的优势

微型机器人在辅助灾害救援工作中具有以下突出的优势:

(1)可以连续执行乏味的搜索救援任务,而不会像人一样感到疲倦;

(2)不怕火、浓烟等危险和有害条件;(-)可以深入危险地带拍摄资料供研究人员分析查找;

(3)重量轻,与人和搜救犬相比引起建筑物二次坍塌的可能性??;

(4)灵活,可以进入那些人和搜救犬无法进入的危险地带。

1.3 国内外履带机器人研究现状

机器人技术最初起源于军事领域的战场侦察、战场清扫等,在20世纪80年代以前就有人开始从理论上对机器人应用于灾害搜救工作进行了探讨。

1995年在履带机器人技术发展史上具有里程碑式的重要意义,发生在日本神户—大阪的大地震及其之后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案揭开了履带机器人技术研究的序幕。

2001年美国9.11事件给履带机器人提供了1次宝贵的实践机会,美国机器人辅助救援中心和其他一些单位的履带机器人参与了救援行动(图1.1)。它们是Foster-Miller公司的SOLEM系统、Tolon系统以及lnuklun公司的VGTV系统和Microlac系统,机器人在此次救援行动中取得了成功。同时在救援中也暴露出了很多问题,例如控制方式不可靠、防水性不好、视野狭窄等。


图1.1 履带机器人系统

机器人在9.11事件中的成功应用,引发了人们研究履带机器人的热潮,几年来发表了大量的研究成果,理论上和实际应用上都取得了很大的进步,研制出了各式各样的履带机器人系统,并在实践方面积累了丰富的经验。

目前履带机器人的研究主要有四个方面:1运动控制技术;2通讯控制技术;3自主导航技术;4探测感知技术。

1.4履带机器人的分类

履带机器人硬件的发展逐渐形成了几种基本平台,如履带式平台、蜿蜒式平台、飞行类平台等。

1.4.1履带式机器人

履带式运动系统有双履带、4履带、6履带等多种形式。复合式履带可以调整爬坡角度和方向,因此具有很好的越野性能(图1.2)。

履带式运动系统在碎石堆上可以快速前进,遇到小的坡度和凹凸地时也可以轻松翻越,在遇到不能通过的障碍时还可以在很狭小的范围内完成转弯等动作。目前,履带机器人广泛采用这种运动形式。与其他运动形式相比,履带式运动系统具有较快的速度和


  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:灾害救援机器人的设计-履带式【三维SW】【19张CAD图纸和毕业答辩论文】
链接地址:http://www.yarnneckco.com/p-10544573.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:36次
好资料QQ****51605上传于2018-08-29

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

  • 鸿达机械毕业设计鸿达机械毕业设计

  • 自动清扫机器人设计【含6张CAD图纸、说明书】自动清扫机器人设计【含6张CAD图纸、说明书】

  • 轴套宽16槽加工专机设计(优秀含11张CAD图+SW三维模型+说明书+文献翻译)轴套宽16槽加工专机设计(优秀含11张CAD图+SW三维模型+说明书+文献翻译)

  • 自移式矿井液压支架结构设计(优秀含10张CAD图+SW三维模型+说明书+文献翻译)自移式矿井液压支架结构设计(优秀含10张CAD图+SW三维模型+说明书+文献翻译)

  • 拨叉的CADCAPP设计及夹具PROE造型拨叉的CADCAPP设计及夹具PROE造型

  • 钻机泵头加工工艺及镗孔夹具设计(优秀含CAD图+说明书)钻机泵头加工工艺及镗孔夹具设计(优秀含CAD图+说明书)

  • 向日葵脱?;纳杓?优秀含10张CAD图+SW三维模型+说明书)向日葵脱?;纳杓?优秀含10张CAD图+SW三维模型+说明书)

  • CA6140车床拨叉831003工艺及铣左端面夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]版本3CA6140车床拨叉831003工艺及铣左端面夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]版本3

  • CA6140车床拨叉831003加工工艺及钻φ22花键底孔夹具设计【气缸】[含CAD图纸工序卡工艺过程卡说明书]CA6140车床拨叉831003加工工艺及钻φ22花键底孔夹具设计【气缸】[含CAD图纸工序卡工艺过程卡说明书]

  • I-R档拔叉铣叉脚(两侧)夹具设计【保证尺寸为6mm】[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]I-R档拔叉铣叉脚(两侧)夹具设计【保证尺寸为6mm】[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • I-R档拔叉铣叉脚(内侧)夹具设计【开档 保证尺寸为32mm】[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]I-R档拔叉铣叉脚(内侧)夹具设计【开档 保证尺寸为32mm】[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • I-R换挡叉零件的机械加工工艺及铣操纵槽夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]I-R换挡叉零件的机械加工工艺及铣操纵槽夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • I-R换挡叉零件的机械加工工艺及钻Φ8.7孔的夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]I-R换挡叉零件的机械加工工艺及钻Φ8.7孔的夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • 泵体加工工艺及铣底面夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]泵体加工工艺及铣底面夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • 履带式挖掘机的总体设计【全套含CAD图纸、说明书】履带式挖掘机的总体设计【全套含CAD图纸、说明书】

  • 中英文文献翻译-混合动力液压挖掘机动力系统控制战略中英文文献翻译-混合动力液压挖掘机动力系统控制战略

  • 海蛇波浪能发电装置结构设计【含CAD图纸、说明书】海蛇波浪能发电装置结构设计【含CAD图纸、说明书】

  • 基于PLC注塑机控制系统的设计【含CAD图纸、说明书】基于PLC注塑机控制系统的设计【含CAD图纸、说明书】

  • 苯-氯苯精馏系统的设计【含CAD图纸】苯-氯苯精馏系统的设计【含CAD图纸】

  • 汽车车灯调节机构设计【含CAD图纸、说明书】汽车车灯调节机构设计【含CAD图纸、说明书】

  • 连杆大小头双端面铣削组合机床及夹具设计【含CAD图纸、说明书】连杆大小头双端面铣削组合机床及夹具设计【含CAD图纸、说明书】

  • 泵体加工工艺和车Φ98大孔夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]泵体加工工艺和车Φ98大孔夹具设计[含CAD图纸 工序卡 工艺过程卡 说明书]

  • 精品推荐

    相关阅读

    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服 - 南宁代孕机构

    网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

    [email protected] 2016-2018  www.yarnneckco.com 网站版权所有   

    备案号:苏ICP备12009002号-5 


    恒兴烧坊 | 高鹰代孕 |